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凡星StarDrive自动驾驶系统

【系统介绍】

基于ROS2框架的自动驾驶框架，包含定位、感知、规划、控制等算法模块，实现车辆高精度定位和停靠，并具备全方位感知和智能规划路线功能。

系统介绍

定位

感知

规划

控制

定位

同步采集和处理各类传感器的数据，包括激光雷达（LiDAR）、实时动态载波相位差分技术（RTK）、惯性测量单元（IMU）以及轮速传感器，通过自主研发的多传感器融合算法，有效消除单一传感器的误差和不确定性，充分利用各传感器的优势互补，在时间和空间维度上准确估计和校正目标的位置和姿态信息。可在各种复杂环境和工况下，为自动驾驶汽车提供稳定且精准的定位服务，位精度可达±10毫米级别。

感知

在车辆四周部署多个传感器（如激光雷达、超声波传感器、摄像头等），结合感知算法处理这些传感器数据，车辆能够在任何方向上识别并精确判断与障碍物的距离，从而实现精准避障。针对自动化仓储和物流环节中的物料搬运需求，配备了托盘和挂钩识别模块，能够实现托盘和挂钩位置和角度变化下的自适应叉取和对准。可实现托盘位置偏差 ±300mm、角度偏差±20°场景下自动叉取托盘。自动挂钩失败率低于千分之一。